YAPAY ARI KOLONİSİ (ABC) ALGORİTMASI İLE ROBOTİK YOL PLANLAMA

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2019

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: OUSAINOU NYASSI

Danışman: Beyza Görkemli

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

YAPAY ARI KOLONİSİ (ABC) ALGORİTMASI İLE ROBOTİK YOL PLANLAMA Ousainou NYASSİ Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü Yüksek Lisans Tezi, TEMMUZ 2019 Danışman: Dr. Öğr. Üyesi Beyza GÖRKEMLİ ÖZET Mobil robotların farklı alanlarda kullanımı her geçen gün artmaktadır. Özellikle, robotların dışarıdan bir müdahale olmadan ve engellere çarpmaksızın hedefe ulaşmasını sağlayan sistemler birçok uygulama alanında maliyetin düşürülmesi, karın artırılması, insanlar için tehlikeli durumların azaltılması, vb. noktalarda kritik bir öneme sahiptir. Yol planlamasını tüm haritanın bilindiği küresel yol planlama (çevrim dışı-offline planlama) ya da robotun tüm alan bilgisine sahip olmadığı, sadece sensörleri ile algılayabildiği kısıtlı bir alana dair bilgiye sahip olduğu bölgesel (çevrim içi-online) yol planlaması olarak ele almak mümkündür. Bu çalışmada, 2 boyutlu uzayda bir başlangıç noktası, durağan bir hedef ve durağan elips şeklinde engellerin bulunduğu ortamlar dikkate alınarak bir hareketli robot için bölgesel yol planlama temelli yaklaşımlar ile robotun engellere çarpmadan başlangıçtan hedef noktasına ulaşması sağlanmaya çalışılmıştır. Bunu yaparken popüler ve başarılı bir optimizasyon algoritması olan yapay arı kolonisi (artificial bee clolony-ABC) algoritmasına dayalı yaklaşımlar geliştirilmiştir. Bu yaklaşımlardan biri standart ABC'yi kullanmakta iken diğer yaklaşım hızlı ABC (quick ABC-qABC)'yi kullanmaktadır. Önerilen yaklaşımlar farklı senaryolarda test edilerek performansları karşılaştırılmıştır. Simülasyon sonuçları bu yöntemlerin dikkate alınan senaryolar için başarılı sonuçlar ürettiğini göstermektedir. Anahtar Kelimeler: robotik yol planlama, 2 boyutlu uzay, bölgesel (çevrim içi-online) yol planlama, durağan engel, tek robot, yapay arı kolonisi (ABC), hızlı yapay arı kolonisi (qABC)