İKİ SERBESTLİKLİ DÜZLEMSEL MANİPULATÖRLERİN ORTAK MANİPÜLASYONU

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1995

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: HÜRVET SARIKAYA

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Ibrahim UZMAY

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

ÖZET Çeşitli liretim alanlarındaki otomasyonun geliştirilmesi, yük sek performans ve gerekli esnekliği sağlayabilen çözümlerin bulunmasını gerektirmektedir. Bu amaç doğrultusunda, birden fazla robot 'un ortak çalışmalarının geliştirilmesiyle ilgili bir çok çalışmalar yapılmıştır. Robotik sistemlerin uygulama alanlarından biri de, iş parçasının çok ağır olması veya geometrik özelliğinden dolayı, bir robotun yetersiz kaldığı durumlarda birden fazla robot manipülatörlerin ortak amaca uygun bir şekilde kullanılmasıdır. Bu çalışmada, ortak çalışan iki serbestlik dereceli düzlemsel hareket yapan iki robot manipülatörle cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak çalışan robot mani pülatörlerle cismin tanımlı yörünge boyunca yapmış olduğu hareketin, Newton-Euler dinamik formülasyonuyla kinematik analizi gerçekleştirildi. Robot manipülatörlerle cisim arasındaki etkileşim ifadelerinden hareketle, ortak robotik manipülasyonun dinamik modeli kuruldu. Ortak robotik manipülasyon için geliştirilen dinamik model; robot manipülatörlerle cismin atalet momenti, coriolis ve merkez kaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri ve eklemlere uygulanması gereken tork ifadelerinden meydana gelmektedir. Ortak manipillasyonda yer alan cismin istenen yörüngede hareketini hassas olarak gerçekleştirebilmesi için, manipülatör eklemlerine ait açısal konum ve açısal hız değerleri, hesaplanmış tork tekniği yardımı ile model esaslı PD kontrol ve model esaslı adaptif kontrol tekniğine göre kontrol edililerek, açı sal konum ve açısal hız hata değerlerini hareket suresince minumum yapacak kontrol pareme treleri araştırılmıştır.