Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2022
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: SENEM NAZLI DOĞAN
Danışman: Beyza Görkemli
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Günümüzde faklı birçok alanda otonom robot kullanımı yaygınlaşmaktadır. Otonom robotlarda yol planlama temel problemlerdendir. Bölgesel yol planlaması, robotun hareket alanı için tüm haritanın bilinmediği, dolayısıyla robotun başlangıç ve hedef nokta arasında engellere çarpmadan uygun bir yol bulabilmesi için genellikle sensörlerinden aldığı bilgileri kullanarak yolunu planladığı bir problemdir. Bu noktada, engellere çarpmadan başlangıç ve hedef noktalar arasında uygun bir yol bulmak ve bu yolun en kısa veya farklı diğer açılardan da optimal yol olması önem arz etmektedir. Bölgesel yol planlama problemi engellerin tipine göre farklı şekillerde ele alınabilmektedir. Bu tezde sabit engellerin yanında hareketli-dinamik engellerin bulunduğu ortamlar dikkate alınarak bölgesel yol planlaması üzerinde çalışılmıştır. Yapay arı kolonisi algoritmasının yeni bir versiyonu geliştirilmiş ve problemin çözümü için bu versiyon temelli bir yol planlama yaklaşımı önerilmiştir. Önerilen yöntem simülasyon ortamında test edilmiş, standart yapay arı kolonisi algoritmasına dayalı bir yol planlama yaklaşımı ile kıyaslanmıştır. Anahtar Kelimeler: Robotik Yol Planlama, Bölgesel Yol Planlama, Hareketli Engel, Yapay Arı Kolonisi Algoritması (ABC), Değiştirilmiş Yapay Arı Kolonisi Algoritması