Mobil Robotların Bina İçi Koşullarda Ulaşma Zamanı Kullanılarak Kablosuz Konumlandırılması
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2012
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: Zeynel Abidin KUŞ
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Muzaffer KANAAN
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Son yıllarda mobil robotlara yönelik bina içi uygulamaların sayısı hızlı bir artış göstermiştir. Temizlik, rehabilitasyon, çok amaçlı taşıma ve güvenlik hizmetleri bu uygulamalara örnek olarak gösterilebilir. Bir mobil robot için konum farkındalığı önemli bir bilgidir. Bina içi ortamlarda kablosuz tekniklerle konumlandırmayı konu alan çalışmaların varlığı bilinmektedir. Ancak bu çalışmaların çoğu kanalın statik durumunu dikkate almaktadır. Bir mobil robotun konumlandırılması için ise kanalın dinamik olarak değiştiği kabul edilmelidir.Bu çalışmada; ulaşma zamanını kullanan bina içi kablosuz konumlandırma sistemleri için kullanılan LS (Least Squares) ve RWGH (Residual Weighting) algoritmalarının dinamik kanal şartlarındaki performansları belirlenen dört farklı senaryo için analiz edilmiş ve karşılaştırılmıştır.Çalışmanın amaçlarından birisi de bu iki algoritmanın konumlandırma hassasiyetlerinde iyileşme sağlamaktır. Bu amaçla yeni bir hata kestirim algoritması ortaya konulmuştur. Belirlenen senaryolarda LS ve RWGH algoritmalarının performansları hata kestirim algoritmasıyla birlikte tekrar analiz edilmiştir.Çalışmada performans metriği olarak Ortalama karesel hataların kare kökü (Root Mean Square Error; RMSE) seçilmiştir. RMSE değerlerindeki azalmalara bağlı olarak özellikle RWGH algoritması için kayda değer bir iyileşmenin sağlandığı sayısal ve görsel sonuçlardan yola çıkarak söylenebilir.