Alti Bacakli Yürüyen Robotun Tasarimi ve Dinamik Analizi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2011
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: ERDEM ARSLAN
Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Şahin YILDIRIM
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:Hareketin esnek bir şekilde gerçekleştirilmesi açısından mobil robotlar arasında bacaklı robotların önemli bir yeri vardır. Tasarlanacak olan robotun dinamik parametreleri (uzuv boyutları, kütle gibi) bu esnekliği doğrudan etkilemektedirler. Ayrıca bacaklı robotların sahadaki uygulanmalarında, işlem hızının yetersiz olması ve güç gereksiniminin yüksek olması gibi birçok problem ortaya çıkabilmektedir.Bu çalışmada tasarlanacak olan bacaklı mobil robotun, istenilen hareketi verimli ve hızlı bir şekilde gerçekleştirmesi hedeflenmiştir. Bu amaçla, öncelikle altı bacaklı bir robotta verimli bir hareket sağlayabilecek bir mekanizma tasarımı gerçekleştirilmiş ve dinamik hesaplamalar için gerekli olan parametrelerin belirlenmesi sağlanmıştır. Daha sonra özellikle yürüyen robotlar konusunda uygulanabilen dinamik metotlar ayrıntılı olarak tanıtılmıştır. Bu metotlar arasından, önerilecek olan kılavuzlu çalışma algoritmasına uygunluğundan dolayı Newton-Euler algoritması tercih edilmiştir. Algoritmanın ikinci aşamasına geçmeden önce hesaplanması gereken, ters kinematik, hız ve ivme dağılımı gibi aşırı işlem yükü oluşturan hesaplamalar için, dinamik simülasyon programından faydalanılmıştır. Belirlenen bu dinamik parametreler kullanılarak robotun hareketini gerçekleştirecek tahrik bileşenleri hesaplanmıştır. Elde edilen bu tahrik bileşenleri dinamik simülasyon programında modellenen robot üzerine uygulanarak, dinamik analizden önce yapılan hesaplamalarda kullanılan referans yörünge ile dinamik analizden sonra model üzerinden üretilen yörüngenin karşılaştırılması gerçekleştirilmiştir.