ÇOK SERBESTLİK DERECELİ DÜZLEMSEL İŞ TABLASI VE TABLA ÜZERİNDE HAREKET EDEN ROBOTUN EŞ ZAMANLI MANİPÜLASYONU VE GERÇEK ZAMANLI KONTROLÜ

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2008

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MUSTAFA SOYLAK

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Ibrahim UZMAY

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, üç serbestlik dereceli düzlemsel iş tablası ile beş serbestlik dereceli, tabla üzerinde hareket eden robot için manipülasyon dinamik modeli ve kontrolü, yörünge planlaması, robot dinamik modeli ve yörünge izleme kontrolü gerçekleştirilmiştir. İş tablası ve tabla üzerinde hareket eden robot için eş zamanlı manipülasyon gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada Mitsubishi RV-2AJ modeli robot kullanılmıştır. Bu modele simülasyon aşamasında ve gerçek zamanlı çalışma esnasında PID ve çalışma kapsamında geliştirilmiş olan gürbüz kontrol teknikleri uygulayarak yörünge izleme kontrolü gerçekleştirilmiştir. Deneysel inceleme için gerçek zamanlı haberleşme gerçekleştirecek şekilde deneysel bir sistem kurulmuştur. Simülasyon çalışmalarında MSC.ADAMS ve MATLAB/ SIMULINK yazılımları, deneysel kısımda ise; gerçek zamanlı çalışmanın gerçekleştirilmesi için MATLAB XPC-TARGET yazılımı, haberleşme arayüzünü oluşturmak için ise DELPHI yazılımı kullanılmıştır.Deneysel verilerin elde edilmesinde TÜBİTAK desteği ile kurulan deneysel sistemden de faydalanılmıştır. Sistem için tanımlanan iş; plazma kesme çalışmasıdır. Gerçek zamanlı çalışmada klasik PID kontrol organı kullanılarak incelemeler yapılmış, sinyal gecikmesi ve diğer bozucu etkilerden dolayı istenen sonuçların alınamadığı görülmüştür. PID kontrol organı elemanlarının özel etkilerinin farklı bir kombinasyonu oluşturulmuştur. Klasik PID kontrol organı ve geliştirilen gürbüz kontrol organı arasındaki üstünlükler simülasyon ve deneysel sonuçlarla gösterilmiş, bu çalışma kapsamında geliştirilen gürbüz kontrol organı ile elde edilen sonuçların klasik PID kontrol organından daha iyi olduğu tespit edilmiştir. Gelecekte, farklı kontrol algoritmaları kullanılarak bir çok gerçek zamanlı araştırmanın bu deneysel sistemde incelenmesi mümkün olacaktır.