Pasif ve/veya Aktif Başkalaşım İle Sabit Kanatlı İHA'ların Otonom Performansının Maksimizasyonu (Mezun)

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2015

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: Mohamed Abdallah Mohamed

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Tuğrul OKTAY

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Günümüzde insansız hava araçlarının (İHA) otonom olarak uzaktan kontrol edilerek devasa uçaklara karşın maliyet tasarrufu ve mürettebat tehlike durumunun daha az olması askeri ve sivil amaçlı çalışmalarında İHA'ları daha fazla tercih sebebi kılmaktadır. Bu çalışmada PID tabanlı otopilot ile kontrol edilen bir insansız hava aracının optimizasyon yöntemi vasıtası ile performansı ele alınmıştır. Bu amaç için öncelikle çalışmamızda kullandığımız insansız hava aracımızın geometrik ve aerodinamik özelliklerini tanımlayıp küçük İHA'nin boylamasına ve yanlamasına hareket denklemlerini kullanarak durum uzay denklemleri üretilecektir. İnsansız hava aracımızı tasarlarken pasif ve / veya aktif başkalaşımlı olarak kanat ve kuyruk geometrik özellikleriyle oynanarak enerji tasarrufu incelenmiştir. Daha sonra üretilen otopilot sistemi için PID kontrolcü sayesinde sistemin kontrolü ele alınmıştır. Burada klasik olarak uzunlamasına hareketi için bazı kontrolör değerleriyle oynanarak istenilen kontrol cevap değerleri belirlenmiştir. Son olarak ise bulanık mantık temelli bir optimizasyon yöntemi ele alınmıştır. Sistemin performansını belirleyen PID parametrelerinin bazı değerleri vasıtasıyla rassal olarak optimum değerleri belirlenmiştir. Bu çalışma basit ve akıcı bir dilde yazılmıştır. Öğrenim hayatım boyunca ilgimi çeken bu konu üzerinde tezimi size sunuyorum. Anahtar Kelimeler: İHA, Otopilot, PID, Optimizasyon, Pasif ve Aktif Başkalaşım