Yapay sinir ağları kullanarak kot işleme robotlarında yörünge analizi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: KÜRŞAT YILDIRIM

Danışman: Mehmet Bahadır Çetinkaya

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Özellikle tekstil sektöründe bazı kumaşların görünümünü ürettikten sonra, değiştirmek için belirli işlemlere gereksinim duyulmaktadır. Bu tür işlemler operatör esaslı yapıldığından, belirgin oranda sağlık problemleri ortaya çıkmaktadır. Bununla birlikte, kimyasal kullanıldığından can kayıplarına sebebiyet vermektedir. Bu tez çalışmasında çok serbestlik dereceli bir endüstriyel robotun, pozisyon analizi yapay sinir ağları kullanılarak gerçekleştirilecektir. Bu çalışmada öncelikle robot manipülatörün ters kinematik analizi yardımıyla en optimum yörünge belirlenerek, farklı algoritma özelliğine sahip yapay sinir ağları kullanılarak analizi gerçekleştirilecektir.