TEK KOLLU ESNEK MANİPÜLATÖRLERDE UÇ SAPMALARININ SİMÜLASYONU

---

Tezin Türü: Doktora

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 1995

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: HACI ALİ ERTAŞ

Asıl Danışman (Eş Danışmanlı Tezler İçin): Ibrahim UZMAY

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

III ÖZET Robot manipülatörler için rijid sistem kabulü, tasarım ve kinematik analiz işlemlerinde kolaylık sağlamakla birlikte, artan çalışma hızları ve diğer faktörler nedeniyle bu kabul güncelliğini yitirmektedir. Rijit sistemler, ağır kütle, büyük tahrik kaynağı ve yüksek enerji tüketimine neden olduğundan, hafif kütleli, esnek manipülatörlere eğilim artmaktadır. Elastiklik veya esneklik, mekanik elemanların malzemesine, boyut faktörlerine ve uygulanan kuvvet veya zorlamalara bağlı olarak değişik şekillerde etkisini gösterir. Bu durum, titreşim ve uç sapmalarına yol açar. Bu çalışmada esnek, prizmatik şekilli manipülatörlerin, 1 x b x h kesitlerinin ve malzemesinin, uç sapmasına etkilerinin belirlenmesi için modelleme yapılarak deneysel bir sistem kurulmuştur. Amaca uygun olarak farklı lxbxh kesitlerine sahip, 1 7 adet Alüminyum ve 17 adet St42 malzemeden imal edilmiş toplam 34 adet esnek kol incelenmiştir. Esnek kol uç sapmalarını ölçmek için elektronik bir devre tasarlanarak, laser ışını ile optik algılayıcılar kullanılmış ve bilgisayardan faydalanılmıştır..