Genel çevrelerin mesafelerinin bulanık resimlerden hesaplanması

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2004

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: MURAT ARSLAN

Danışman: Veysel Aslantaş

Özet:

Ill GENEL ÇEVRELERİN MESAFELERİNİN BULANIK RESİMLERDEN HESAPLANMASI ÖZET Bir çevrenin mesafe bilgisini, onun iki boyutlu resminden elde etmek, bilgisayarlı görme alanında büyük bir öneme sahiptir. Bu bilginin robotik, tıp, nesne tanıma, çevre yorumlama, engelden sakmma gibi pek çok kullanım alanı vardır. Görünen bir yüzeyin uzaklığı, yüzey ile sensör arasındaki mesafedir. Bu tez. odaklama tabanlı mesafe hesaplama tekniklerinin teorisini açıklayıp, bu alanda yapılmış çalışmaları inceler ve nesnelerin mesafelerini, onların bulanık görüntülerinden hesaplayan yeni bir teknik sunar. Geliştirilen teknik özel çevre aydınlatmasına gerek duymaz ve tek bir kamera kullanır. Dolayısıyla, stereo ve hareket temelli tekniklerde var olan karşılaştırma ve görünmeme problemleri ve aktif tekniklerde çevreye gönderilen enerjinin çevre tarafından emilmesi gibi problemler de bu teknikte bulunmaz. Bir çevrenin mesafesi, herhangi bir önbilgi olmaksızın, o çevrenin tek bir bulanık görüntüsü ile hesaplanamaz. Bunun sebebi, resimdeki yumuşak kenarlar, çevredeki keskin kenarların bulanık görüntüleri olabileceği gibi. yumuşak kenarların net görüntüleri de olabilir. Bu sebeple, herhangi bir çevrenin mesafesini, onun bulanık görüntülerinden elde eden yeni bir teknik geliştirilmiştir. Bu teknik, çevrelerin mesafesini, onun bulanık görüntülerinden, geri yayılım (BP) algoritması ile eğitilmiş Çok Katmanlı Perceptron (MLP) kullanarak hesaplar. Aynı çevrenin, farklı kamera parametreleri ile elde edilmiş iki görüntüsünün, Fourier Dönüşümleri (FT) hesaplandıktan sonra, dönüşümlerin katsayıları oranlandı. Elde edilen sonuçlar, MLP'yi eğitmede ve test etmede kullanıldı. Uygulamalarda kullanılan bütün YSA'lar, mesafe için kullanılan tek bir çıkışa sahiptir. Anahtar Kelimeler: Odaklama tabanlı mesafe hesaplama teknikleri, bulanıklıktan mesafe hesabı, yapay sinir ağları.