İnsansız Hava Aracı ile Otonom Mayın Tarama: Pilot Çalışma


Candan F., Al O., Sancı M. E.

TOK2024 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Konya, Türkiye, 12 - 14 Eylül 2024, ss.13-18

  • Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
  • Basıldığı Şehir: Konya
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.13-18
  • Erciyes Üniversitesi Adresli: Hayır

Özet

Kara mayınları, yeraltına veya üzerine yerle ̧stirilen patlayı-cılardır ve bir ki ̧si veya araçla temas ettiklerinde patlarlar. Dün-yanın birçok yerinde ciddi bir tehdit olu ̧stururlar ve genelliklekullanıldıkları çatı ̧smalar sona erdikten yıllar sonra bile i ̧slev-liliklerini sürdürürler. Bu sebeple mayın tespiti için insansızhava araçlarının ( ̇IHA) kullanılması modern dünyada giderekyaygınla ̧smaktadır. Bu ba ̆glamda yürütülen bu çalı ̧smada havaaracına takılan bir manyetometre sistemi ile metal kara mayın-larının tespiti için Tarot 650 referans alınarak hava aracı tasa-rımı yapılmı ̧s, yapılan tasarım üzerinde ̇IHA’nın iç kontrolö-ründe (tutum ve irtifa kontrolü), Oransal- ̇Integral-Türev (PID)denetleyici kullanılmı ̧s, pozisyon kontrolü için ise Aktif BozucuReddetme Denetleyicisi (ADRC) uygulanmı ̧stır. Yapılan simü-lasyonlarda mayınların güvenli bir ̧sekilde tespiti, ve bunlarınkonumlarının hassas belirlenmesi ba ̧sarılı bir ̧sekilde gerçekle ̧s-tirilmi ̧stir. Kara mayınları, yeraltına veya üzerine yerleştirilen patlayıcılardır ve bir kişi veya araçla temas ettiklerinde patlarlar. Dünyanın birçok yerinde ciddi bir tehdit oluştururlar ve genellikle kullanıldıkları çatışmalar sona erdikten yıllar sonra bile işlevliliklerini sürdürürler. Bu sebeple mayın tespiti için insansız hava araçlarının (İHA) kullanılması modern dünyada giderek yaygınlaşmaktadır. Bu bağlamda yürütülen bu çalışmada hava aracına takılan bir manyetometre sistemi ile metal kara mayınlarının  tespiti için Tarot 650 referans alınarak hava aracı tasarımı yapılmış, yapılan tasarım üzerinde İHA'nın iç kontrolöründe (tutum ve irtifa kontrolü), Oransal-İntegral-Türev (PID) denetleyici kullanılmış, pozisyon kontrolü için ise Aktif Bozucu Reddetme Denetleyicisi (ADRC) uygulanmıştır. Yapılan simülasyonlarda mayınların güvenli bir şekilde tespiti, ve bunların konumlarının hassas belirlenmesi başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir. 

Landmines are explosives placed either underground or on the surface, and they explode upon contact with a person or vehicle. They pose a serious threat in many parts of the world and often remain functional years after the conflicts in which they were used have ended. Therefore, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs or drones) for mine detection is becoming increasingly common in the modern world. In this context, this study involves designing a drone, based on the Tarot 650 model, equipped with a magnetometer system to detect metallic landmines. For the internal controller of the UAV (for attitude and altitude control), a Proportional-Integral-Derivative (PID) controller has been employed. For position control, an Active Disturbance Rejection Controller (ADRC) has been applied. The simulations conducted have successfully demonstrated the safe detection of landmines and the precise determination of their locations.