Tek Tahrikli Çok Serbestlikli Parmağın Kinematik Analizi


ERGİN Ö. F. , UZMAY I. , SU Ş.

UMTS2015 - 15.Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu, Niğde, Türkiye, 16 - 18 Haziran 2011, ss.489-495

  • Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
  • Basıldığı Şehir: Niğde
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.489-495

Özet

Bu bildiride günümüzde uygulamaları gittikçe artan ve protez ellerde kullanılmaya başlanan aztahrikli robot parmaklar incelenmiş ve AR III robot elinde bulunan parmağa ait konum analizi yapılmıştır. Yapılan konum analizinde aztahrikli mekanizmalarda karşılaşılan giriş değişkeni sayısındaki kısıtlamalar ve bu duruma getirilebilecek çözüm alternatiflerinden bahsedilmiştir.
Konum analizi neticesinde elde edilen falanks açıları kuvvet ve kavrama analizinde kullanılacaktır.

In this paper the kinematics of an underactuated robotic finger which are being used frequently in prothesis hands is analyzed. Therefore the position analysis of ARIII underactuated hand is performed. In the position analysis, the restrictions on input variable values in underactuted mechanisms and solution approaches for these restrictions are mentioned. The phalanx angles which are computed by the position analys is used for force and grasp analysis.