Akademik Veri Yönetim Sistemi
II. ULUSLARARASI 23 NİSAN BİLİMSEL ÇALIŞMALAR KONGRESİ , Ankara, Türkiye, 23 - 26 Nisan 2020, cilt.1, ss.112-121
Endüstriyel otomasyon uygulamalarında bilgisayarlı nümerik kontrollü (CNC) tezgahların ve
robotların kullanımı vazgeçilemez bir önem taşımaktadır. Bunun sebebi üretim süreçlerinde
istenen yüksek hassasiyet, standart kalite, dış ortam kaynaklı etkilerden zarar görmeme,
yüksek verim, vb. taleplerin oluşmasıdır. Bu talepler beraberinde esnek üretim sistemlerinin
gelişmesini ve robot entegre sistemlerin oluşmasını sağlamıştır. İleri seviye diyebileceğimiz
bazı uygulamalarda ise birden fazla robotun birbiri ile ve iş tablası ile eş zamanlı çalışması
gerekmektedir. Bu sistemlerin temel yapılarına bakıldığında; tasarımına uygun hassas bir
yataklama sistemi ile servomotorlardan elde edilen konumsal değişimin en hassas ve hızlı
şekilde hareketli sistem elemanlarına iletilmesi hedeflenmektedir. Bu esnada farklı
kontrolcüler kullanılarak sistemlerin daha hassas ve güvenilir olması sağlanmaktadır. Basit
yapılı kontrol teknikleri kullanılarak CNC sistemler ve robotların hızlı ve verimli bir şekilde
kontrol edilmesi mümkün değildir. Robotun dinamik modeli; robot hareketi esnasında
oluşacak atalet, merkezcil, koriyolis, yerçekimi ve sürtünme kuvvetlerinin olumsuz etkilerini
yok etmede kontrol algoritmasının nasıl kullanılacağı konusunda yol göstermektedir. Bunun
sonucu manipülatör istenen yörüngeyi izleme işlemini hızlı bir şekilde ve küçük hatalarla
gerçekleştirmektedir. Seçilen kontrol algoritmasının sistemle tam uyumlu olmaması ve
dinamik modelin tam olarak tanımlanmamış olması kontrol edilen sistemin performansını
önemli ölçüde düşürmektedir. Parametre belirsizliği, sürtünmenin etkisi, esneklik gibi
faktörler dinamik modele etki eden faktörler arasında olup bu durum robotun yörünge izleme
hatasını arttırmaktadır. Bu çalışmada, CNC tezgahların tanımlı hassasiyet, hız ve güvenilirlik
hedeflerine ulaşabilmesi amacıyla iş tablası ve mobil bir SCARA tipi robotun modellemesi
gerçekleştirilmiştir. Msc.ADAMS ve MATLAB programları ortak kullanımı ile sisteme ait
transfer fonksiyonu oluşturulmuştur. Bu yöntem sayesinde insan hatasının minimize edildiği
transfer fonksiyonunun elde edilmesi mümkün olmuştur.