Bu çalışmanın amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklı robotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulunudurulduğu bu robotik eltasarlanırken, biyolojik yapıya en yakın karekterde olan aztahrikli bir parmak modeli esas alınmıştır. Aztahrikli mekanizma modelinin tercih edilmesinin nedenleri ise sistemdeki tahrik unsurunun azalmasına paralel olarak kontrol edilmesi gereken parametrelerin azalması, ayrıca basit tasarım, hafiflik ve maliyet avantajları olarak sıralanabilir. Bu avantajların yanısıra yapılarında barındırdıkları ve aztahrikli mekanizmayı oluşturan, elastik elemanlar ile mekanik limitlerin gerçekleşecek kavrama operasyonu açısından optimize edilmesi gerekmektedir. Bu çalışma kapsamında robotik ele ait bir parmağın kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır. Elde edilen bu analizler neticesinde kavrama kararlılığı incelenmiştir. Tasarlanan robotik ele Cutkosky sınıflandırmasına uygun kavrama modelleri uygulanıp, cisim kavrama kabiliyeti tanımlanmıştır. Bu çalışmanın amacı protez olarak kullanılabilecek çok parmaklı robotik el modeli ortaya koymaktır. İnsan elinin kinematik ve kinetik sınırlarının göz önünde bulunudurulduğu bu robotik el tasarlanırken, biyolojik yapıya en yakın karekterde olan aztahrikli bir parmak modeli esas alınmıştır. Aztahrikli mekanizma modelinin tercih edilmesinin nedenleri ise sistemdeki tahrik unsurunun azalmasına paralel olarak kontrol edilmesi gereken parametrelerin azalması, ayrıca basit tasarım, hafiflik ve maliyet avantajları olarak sıralanabilir. Bu avantajların yanısıra yapılarında barındırdıkları ve aztahrikli mekanizmayı oluşturan, elastik elemanlar ile mekanik limitlerin gerçekleşecek kavrama operasyonu açısından optimize edilmesi gerekmektedir. Bu çalışma kapsamında robotik ele ait bir parmağın kinematik ve kinetik analizleri yapılmıştır. Elde edilen bu analizler neticesinde kavrama kararlılığı incelenmiştir. Tasarlanan robotik ele Cutkosky sınıflandırmasına uygun kavrama modelleri uygulanıp, cisim kavrama kabiliyeti tanımlanmıştır.