Tez Türü: Doktora
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Erciyes Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Sivil Havacılık, Türkiye
Tez Danışmanı: Türkmen I., Oktay T.
Tezin Onay Tarihi: 2017
Tezin Dili: Türkçe
Desteklendiği Program: Öğretim Üyesi Yetiştirme Programı (ÖYP)
Özet:
Havadan görüntüleme son zamanlarda hava araçlarının oldukça fazla kullanıldığı bir alan haline gelmiştir. Ancak hava aracının sert hareketleri nedeniyle, alınan görüntüler önemli ölçüde bulanıklık içerebilmektedir. Bu tezde, hava aracı hareketinin bulanıklığa olan etkisi üç boyutlu bulanıklık çekirdeği ile modellenmiştir. Alınan görüntülerdeki bulanıklığın önlenmesi için ise hava aracı otonom performansı yükseltilmiştir. Bulanıklığın önlenmesi, hem sabit kanatlı insansız hava aracı (İHA) hem de helikopter için çalışılmıştır. İHA performansının yükseltilmesi için, üretilen İHA dinamiğine kameranın etkisi de dahil edilerek gerçeğe uygun bir model elde edilmiş, kontrolcü değişkenleri ve en uygun kamera konumu da bu model ile birlikte ele alınarak belirlenmiştir. Bu şekilde performansı yükseltilen İHA ile bu iyileştirmelerin yapılmadığı standart İHA, gerçek zamanlı uçurulmuş ve takılı kamera ile çekilen görüntülerdeki bulanıklığı önleme performansları karşılaştırılmıştır. Helikopter için ise yine bazı özel yaklaşımlar kullanılarak tasarlanan fiziksel temelli bir model kullanılmıştır. Bu model, modern bir kontrol yöntemi olan Çıkış Varyansı Kısıtlı Kontrolcü ile kontrol edilmiştir. Helikopter sıkı kontrolcüsünün, alınan görüntülerdeki bulanıklığı önleme performansını incelemek için ise dört farklı kontrolcü tasarlanmıştır.