Tek Tahrikli Çok Serbestlikli Parmağın Kinematik Analizi


ERGİN Ö. F. , UZMAY I. , SU Ş.

UMTS2015 - 15.Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu, Niğde, Turkey, 16 - 18 June 2011, pp.489-495

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Niğde
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.489-495

Abstract

In this paper the kinematics of an underactuated robotic finger which are being used frequently in prothesis hands is analyzed. Therefore the position analysis of ARIII underactuated hand is performed. In the position analysis, the restrictions on input variable values in underactuted mechanisms and solution approaches for these restrictions are mentioned. The phalanx angles which are computed by the position analys is used for force and grasp analysis.

Bu bildiride günümüzde uygulamaları gittikçe artan ve protez ellerde kullanılmaya başlanan aztahrikli robot parmaklar incelenmiş ve AR III robot elinde bulunan parmağa ait konum analizi yapılmıştır. Yapılan konum analizinde aztahrikli mekanizmalarda karşılaşılan giriş değişkeni sayısındaki kısıtlamalar ve bu duruma getirilebilecek çözüm alternatiflerinden bahsedilmiştir.
Konum analizi neticesinde elde edilen falanks açıları kuvvet ve kavrama analizinde kullanılacaktır.